martes, marzo 18, 2008

Controlando el caos

Me encantan los BristleBot: son pequeños, manejables y si los dejas un rato te limpian la mesa...

Una explicación de como construirlos:



Y mi resultado (grabado con la cámara del móvil):



Como vemos tienen un pequeño problemilla: el movimiento es bastante caótico. En el primer vídeo el movimiento se dirige por la propia mecánica del robot: los pelos del cepillo al estar inclinados dirigen el robot hacia una dirección y sentido. En mi caso, el movimiento caótico está dado (creo) porque el motor estaba a un lado de la estructura y desequilibraba el peso.

La idea es montarlo todo en un cepillo y añadir otro motor para controlar el movimiento caótico mediante un acelerómetro u otro dispositivo que pueda medir giros... ¿Fácil no? (ironía).

Antes de nada algo de teoría:

Un giro siempre implica una fuerza que hace cambiar la dirección de la velocidad tangencial. A esta fuerza se le llama Fuerza Cetrípeta (Cp), si no existiese esta fuerza el giro no se produciría. No confundir con la Fuerza Centrífuga que es una fuerza imaginaria que se usa para explicar los fenómenos de inercia en un giro.



Por la Segunda Ley de Newton sabemos que una fuerza implica una aceleración en la misma dirección y sentido que se produce esa fuerza, y eso es lo que queremos medir con el acelerómetro.


Con unos pequeños cálculos vamos a ver la precisión necesaria para medir estos giros. Si contamos en el ejemplo de mi VibraBot vemos que el radio de giro es un par de centímetros la masa es 10g




Para la velocidad angular de giro podríamos decir que es una vuelta cada segundo (simplificando), por lo que la aceleración medida será:

a = 2·Pi·0.02 = 0.13 m/s2 = 0.013G


Es decir si escogemos un acelerómetro de gran sensibilidad (1200mV/G) tendremos unos 15mV de resolución en el giro. Con un ADC de 10bits tenemos una resolución aproximada de 5mV con lo cual se nos queda un poco justo pero es posible. Además siempre le podemos poner un amplificador de señal.

Bueno, ya hemos visto que es viable, ahora sólo hace falta comprar el material y montarlo...

S2

Ranganok Schahzaman

martes, marzo 11, 2008

II Jornadas Robóticas de A.R.D.E. (II)

El pasado fin de semana fueron las II Jornadas Robóticas de A.R.D.E.. Los que halláis organizado algún tipo de evento ya sabéis lo que supone esto: nervios, carreras, estar disponible para todo el mundo, miradas asesinas cuando alguien saca un soldador en una sala de conferencias (*), etc.

En un par de días pasaré la grabación de las conferencias en vídeo y las subiremos a Internet (pido un poco de paciencia en este sentido). Las fotos ya mismo se colgarán y las transparencias en cuanto las tengamos también.

Saludos

Ranganok Schahzaman

(*) Hay que decir en favor de la persona que sacó el soldador que solo lo hizo para buscar otra cosa en la mochila.

lunes, marzo 10, 2008

Resaca electoral

No suelo postear sobre estos temas, pero creo que una vez han pasado las elecciones (y con los ánimos más calmados) la gente será más receptiva para el siguiente post:

Una de las cosas que más me escaman de ir a votar es el bipartidismo que reina a sus anchas en España, esto es culpa de la actual Ley Electoral (que tiene unos cuantos añitos ya).

A partir de un comentario en el blog de Enrique Dans (si, he de confesarlo, yo sí leo a Enrique Dans), he encontrado un artículo muy interesante en el Utilómetro dónde se cuenta la situación actual de la ley y algunas soluciones a este sistema...

Yo quiero proponer otra que le llevo dando vueltas desde hace tiempo:


  1. Utilizar en las Elecciones para el Congreso de los Diputados la suscripción única (es decir se vota a nivel nacional no provincial) esto haría que hubiera más diversidad de opciones en el parlamento y mayor consenso con la población, y eliminaría el mal llamado voto útil.

  2. Dejar de utilizar el Senado como una forma de retirar a los políticos sin que hagan demasiado ruido y utilizarlo para lo que realmente es: controlar al Congreso. Esto implica dos cosas: aumentar el número de senadores y utilizar la suscripción territorial (la que actualmente está) para elegirlos.



Las ventajas del sistema que propongo son varias (aunque muchos no estén de acuerdo por su opción política):

  • Aumento de la diversidad política en frente del bipartidismo actual. Esto dará mayores opciones a la hora de votar en descontento con los grupos mayoritarios

  • Mayor poder al senado como órgano representativo de las provincias/autonomías (dependiendo del tipo de suscripción territorial) y de control del gobierno y el congreso (recordemos que si una ley no se aprueba en el senado debe volver a revisarse al congreso).



Disclaimer: Que conste que no estoy en contra de ningún partido político (siempre que este respete la democracia) y mi voto me lo reservo para las papeletas. También tengo que decir que vivo en una provincia en las que el voto cuenta (mi voto es útil), aún así el sistema de voto actual me parece una auténtica chapuza.

S2

Ranganok Schahzaman

PD: Tengo en cuenta que ni los dos partidos mayoritarios, a los que el voto útil les da una gran cantidad de votos y las suscripciones territoriales no les obliga a competir con otras fuerzas políticas, ni los partidos nacionalistas, a los que las suscripciones territoriales benefician, van a estar de acuerdo con esta opción, así que no creo que sea nunca considerada siquiera en el parlamento.

PDD: De todas formas ahí va ...

jueves, marzo 06, 2008

Prototipado Rápido (II)

A partir del primer esquema he realizado algunas modificaciones y correcciones, y he realizado un prototipo. El esquema, el PCB y la documentación esta disponible en la wiki de ARDE.

Recordad que la licencia de esto es
Creative Commons License


S2

Ranganok Schahzaman