lunes, abril 07, 2008

3m/s

Los velocistas son la categoría de los concursos de robótica que menos me atrae, no es que le tenga especial manía, sin embargo pienso que hay categorías más interesantes...

Sin embargo en la Agrupación de Barcelona, se ha votado que haremos un concurso interno de velocistas, así que hay que ponerse las pilas:

Objetivo... ¡llegar a los 3m/s!

¿Por qué 3m/s? Pues fácil, en la última competición que he visto de velocistas se alcanzaron velocidades de más de 2m/s, así que si quiero ganar necesitaré mejorar bastante esa marca (si puedo superarla mejor que mejor).

Para empezar unos pocos cálculos:

  • 3m/s son 10.8 km/h

  • Una persona "normal" andando hace una media de entre 5 y 6 km/h

  • Para tener una decisión por cm necesitaremos realizar 300 decisiones cada segundo lo cual para un procesador de 10MIPS (un PIC18) sólo nos deja ejecutar 33333 instrucciones por decisión, evidentemente podemos usar un procesador más pontente o realizar decisiones más espaciadas, pero es una buena aproximación

  • Con ruedas de diámetro 7.6cm necesitaremos que esta gire a aproximadamente 754 rpm, y el motor tenga la suficiente fuerza para llevar a todo el equipo (motores, sensores, ruedas, baterías y control)



Como podéis ver no es trivial conseguirlo.

S2

Ranganok Schahzaman

Edito: corregido el error en el número de instrucciones por decisión (ver comentarios)

1 comentario:

Ranganok Schahzaman dijo...

Error garrafal en los cálculos. Un procesador de 10MIPS realiza 10000000 instrucciones por segundo y por lo tanto para una decisión (300 decisiones por segundo) tendremos:
1000000 i/s · 1s/300d = 33333 instrucciones por decisión (y no 33 como había puesto).

Esto está mejor porque una multiplicación de 16x16 bits con signo ocupa 40 instrucciones (4us a 10MIPS) y haré varias instrucciones de multiplicación.